据新华社北京1月15日电　1月14日21时45分,遥远的月宫再次传来佳音,北京航天飞行控制中心精确控制“嫦娥”三号巡视器舒展“玉兔之手”——机械臂,对月壤成功进行了第一次元素成分科学探测分析。
　　“玉兔之手”位于“玉兔”号月球车正面的五星红旗图案下方,是有一个“四肢三轴”的活动机构。机械臂展开后,最里面的关节只能左右移动,中间的关节和末端的关节只能上下移动,就像人的手臂和手掌绕关节一样。
　　“对机械臂的控制,主要依靠机械臂遥操作控制技术。”北京航天飞行控制中心总工程师周建亮介绍说,“我们综合考虑机械臂的构造特点和科学探测的各类约束条件,建立了精确的控制算法模型,研发了具有自主知识产权的机械臂遥操作控制系统,能够实现对机械臂毫米量级的精确控制。”
　　北京航天飞行控制中心轨道室控制组组长刘勇是机械臂遥操作控制技术的负责人。他结合自己多年轨道控制的经验,通过近一年的计算钻研,自主建立了机械臂规划控制正向求解算法、逆向求解算法和机械臂避障算法等3个算法模型,有效解决了机械臂精确控制和有效避障接近目标点的困难。
　　据介绍,月壤探测只是月面工作段科学探测的一个开始,后续还有更多的科学探测任务要依赖“玉兔之手”。